Hello
je vous donne un petit coup de main pour le calcul des valeurs du PID
il vous faut relever la fréquence critique ou fréquence de résonnance Tcr (oscillations permanentes) et le gain correspondant Kcr
soit ZNf le point critique (calcul par la méthode de Ziegler Nichols)
pour les valeurs de réglages
Kp = 0.6 Kcr
Ti = 0.5 Tcr
Tp = 0.125 Tcr
ensuite pour la méthode des 3 aimants :
1 (puissant en haut) sert à soulever la météorite
1 (léger en haut) inversé sert à repousser la met vers le bas
1 (léger en bas) sert à repousser la met vers le haut
là je vous laisse réfléchir ou rechercher un peu
(essayez de sortir des formes cubiques inadaptées dans ce cas)
votre projet est intéressant, désolé pour la critique esthétique mais je ne fais pas dans la boite de cirage